Đối với hệ thống điều khiển tự động, khả năng giao tiếp giữa các thiết bị như PLC, HMI và servo đóng vai trò then chốt. Trong đó, servo SV630 Inovance không chỉ nổi bật về hiệu suất điều khiển mà còn hỗ trợ giao thức truyền thông Modbus, một tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến, dễ triển khai và tương thích cao. Thông qua Modbus, truyền thông servo SV630 Inovance trở nên linh hoạt, cho phép giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu một cách nhanh chóng, chính xác. Bài viết này của Hoàng Ngân TEC sẽ giúp bạn hiểu rõ giao thức truyền thông servo SV630 Inovance, cấu hình phần cứng và cách cài đặt chi tiết. Hãy theo dõi ngay sau đây!

Bài viết này có gì?

Giao thức truyền thông Servo SV630 Inovance

Servo SV630 Inovance được trang bị giao thức truyền thông Modbus, là một tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến, cho phép kết nối các thiết bị điều khiển như PLC, HMI và các bộ truyền động khác trong cùng một hệ thống mạng. SV630 bao gồm các giao thức truyền thông như:

1. RS485

Servo SV630 hỗ trợ giao thức RS485, cho phép kết nối nhiều thiết bị trong cùng một mạng truyền thông theo mô hình master–slave. Nhờ khả năng chống nhiễu tốt và phạm vi truyền xa (lên đến 1.200 m), RS485 đặc biệt phù hợp với các hệ thống điều khiển phân tán trong nhà máy. Đây là lựa chọn tối ưu cho những ứng dụng yêu cầu điều khiển nhiều trục mà vẫn đảm bảo chi phí hợp lý.

2. RS232

Với RS232, người dùng có thể thiết lập kết nối trực tiếp giữa SV630 và các thiết bị điều khiển như máy tính, PLC hoặc HMI. Giao thức này đơn giản, dễ cấu hình và đủ ổn định cho các ứng dụng quy mô nhỏ hoặc các tác vụ cài đặt, bảo trì. RS232 hoạt động hiệu quả trong các tình huống không cần truyền thông đa thiết bị.

3. CAN

Giao thức CAN được SV630 tích hợp để hỗ trợ truyền thông tốc độ cao và đồng bộ giữa nhiều thiết bị trong cùng một hệ thống. Giao thức này giúp giảm số lượng dây tín hiệu, tối ưu hóa kết nối và đảm bảo tính linh hoạt trong việc thiết lập mạng. Đây là một lựa chọn lý tưởng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại, nơi yêu cầu sự phối hợp nhịp nhàng giữa nhiều thiết bị tự động hóa.

4. EtherCAT

Điểm nổi bật nhất của Servo SV630 Inovance là hỗ trợ EtherCAT, giao thức truyền thông thời gian thực thế hệ mới. Với tốc độ truyền lên đến 2×100 Mbps và độ trễ cực thấp (~0.1 ms), EtherCAT cho phép điều khiển đồng bộ lên đến 300 trục với sai số chỉ 15 ns. Đồng thời, giao thức này hỗ trợ chu kỳ cập nhật lệnh nhanh 1 ms hoặc 250 µs (với tải nhẹ). Qua đó, đáp ứng hoàn hảo các yêu cầu nghiêm ngặt trong ngành robot, CNC, máy cắt dây và dán keo tự động.

Việc tích hợp đa dạng giao thức truyền thông như RS485, RS232, CAN và EtherCAT giúp servo SV630 Inovance dễ dàng thích ứng với nhiều mô hình hệ thống khác nhau. Nhờ vậy, doanh nghiệp có thể linh hoạt lựa chọn giải pháp phù hợp với nhu cầu kỹ thuật và ngân sách.

Cấu hình phần cứng

Servo SV630 Inovance được trang bị hai cổng truyền thông song song là CN3 và CN4, với chức năng và sơ đồ chân (pin assignment) hoàn toàn giống nhau. Cả hai cổng này được kết nối song song nội bộ và cho phép giao tiếp với các thiết bị điều khiển như PLC, HMI, PC hoặc các servo drive khác trong cùng một hệ thống mạng. Tùy vào giao thức sử dụng (RS485, RS232 hoặc CAN), người dùng sẽ cần cấu hình phần cứng tương ứng.

Các chân kết nối truyền thông của servo SV630 Inovance bao gồm:

Chân số	Mô tả	Chi tiết
1	CANH	Cổng truyền thông CAN
2	CANL	Cổng truyền thông CAN
3	CGND	Nối đất truyền thông CAN
4	RS485+	Cổng truyền thông RS485
5	RS485-	Cổng truyền thông RS485
6	RS232-TXD	Chân truyền tín hiệu RS232, kết nối với chân nhận của bộ điều khiển chủ
7	RS232-RXD	Chân nhận tín hiệu RS232, kết nối với chân truyền của bộ điều khiển chủ
8	GND	Nối đất
Vỏ bọc	PE	Lớp che chắn

1. RS485 – Giao thức phổ biến trong công nghiệp

Khi sử dụng giao thức truyền thông servo SV630 Inovance với PLC thông qua RS485, cần sử dụng cáp ba lõi có lớp chống nhiễu (shielded). Ba dây dẫn được kết nối lần lượt với:

RS485+ (Pin 4)
RS485– (Pin 5)
GND (Pin 8 – tham chiếu tín hiệu RS485)

Ngoài ra, lớp vỏ chống nhiễu (PE – shield layer) phải được nối đất đúng cách. Hai đầu của đường truyền RS485 cần được gắn điện trở 120Ω để hạn chế hiện tượng phản xạ tín hiệu. Cấu hình chân kết nối giữa drive và PLC cũng sử dụng đúng thứ tự: 485+ ↔ 485+, 485– ↔ 485–, GND ↔ GND. Với mạng RS485 đa thiết bị (multi-drive), người dùng cần áp dụng mô hình dây chuyền (daisy chain) và đảm bảo nối đất tất cả các GND của thiết bị theo chuẩn.

Lưu ý quan trọng: Không được nối nhầm giữa chân GND và CGND, vì điều này có thể gây hư hỏng hệ thống truyền thông.

2. RS232 – Giao tiếp với máy tính (PC)

Trong trường hợp cần cấu hình hoặc nạp thông số từ máy tính, servo SV630 hỗ trợ giao tiếp RS232 qua:

Pin 6: RS232-TXD (truyền dữ liệu đến PC)
Pin 7: RS232-RXD (nhận dữ liệu từ PC)
Pin 8: GND

Khi kết nối với máy tính, nên sử dụng cáp giao tiếp RS232 chuyên dụng, hoặc bộ chuyển đổi USB sang RS232. Inovance khuyến nghị sử dụng model Z-TEK ZE551A (chip FT232, đi kèm cáp mở rộng USB 0.8m) để đảm bảo ổn định.

3. Giao tiếp CAN

Mặc dù Modbus là giao thức chính được ưu tiên, SV630 vẫn cung cấp tùy chọn cổng CAN:

Pin 1: CANH
Pin 2: CANL
Pin 3: CGND (mass truyền thông CAN)

Bảng sau đây sẽ trình bày chi tiết cách kết nối các chân của cáp truyền thông CAN giữa phía bộ điều khiển servo (đầu A – RJ45) và phía PLC (đầu B):

Phía bộ điều khiển (A) – Cổng RJ45			Phía PLC (B)
Loại truyền thông	Số chân	Mô tả	Loại truyền thông	Số chân	Mô tả
RS485	4	485+	RS485	4	485+
	5	485-		5	485-
	8	GND		8	GND
–	Vỏ bọc	PE (lớp bảo vệ)	–	Vỏ bọc	PE (lớp bảo vệ)

Cổng này có thể được dùng khi hệ thống cần truyền thông thời gian thực giữa nhiều thiết bị tốc độ cao. Tuy nhiên, trong phạm vi giao thức Modbus – RS485 vẫn là lựa chọn phổ biến và tối ưu nhất.

Cấu trúc khung dữ liệu

Các tham số của bộ điều khiển servo SV630 được phân loại thành tham số 16-bit và 32-bit dựa trên độ dài dữ liệu. Bạn có thể đọc và ghi các tham số này thông qua giao thức Modbus RTU. Mã lệnh để đọc/ghi các tham số sẽ khác nhau tùy thuộc vào độ dài dữ liệu sau đây:

Thao tác	Mã lệnh
Đọc tham số 16-bit/32-bit	0x03
Ghi tham số 16-bit	0x06
Ghi tham số 32-bit	0x10

1. Mã lệnh để đọc tham số: 0X03

Trong giao thức Modbus RTU, mã lệnh 0x03 được sử dụng để đọc cả tham số 16-bit và 32-bit.

Định dạng khung yêu cầu

Giá trị	Mô tả
START	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu bắt đầu một khung dữ liệu.
ADDR	Địa chỉ trục của bộ điều khiển servo: từ 1 đến 247. Lưu ý: Các giá trị từ 1 đến 247 là giá trị thập phân và cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương.
CMD	Mã lệnh: 0x03.
DATA[0]	Địa chỉ bắt đầu của thanh ghi (8 bit cao): Số nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H06.11, “06” là số nhóm, có nghĩa là DATA[0] = 0x06. Lưu ý: Trong ví dụ này, “06” là giá trị thập lục phân và không cần chuyển đổi.
DATA[1]	Địa chỉ bắt đầu của thanh ghi (8 bit thấp): Độ lệch trong nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H06.11, “11” là độ lệch trong nhóm tham số, có nghĩa là DATA[1] = 0x0B. Lưu ý: Trong ví dụ này, “11” là giá trị thập phân cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương là 0x0B.
DATA[2]	Đọc 8 bit cao N (H) của số lượng tham số (thập lục phân).
DATA[3]	Đọc 8 bit thấp L (N) của số lượng tham số (thập lục phân).
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu kết thúc một khung dữ liệu.

Định dạng khung phản hồi

Giá trị	Mô tả
START	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu bắt đầu một khung dữ liệu.
ADDR	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu bắt đầu một khung dữ liệu.
CMD	Mã lệnh: 0x03.
DATALENGTH	Số byte dữ liệu tham số, bằng số lượng tham số đọc được nhân với 2.
DATA[0]	Dữ liệu tham số trong thanh ghi đầu tiên (8 bit cao).
DATA[1]	Dữ liệu tham số trong thanh ghi đầu tiên (8 bit thấp).
DATA[…]	… (Dữ liệu cho các tham số tiếp theo)
DATA[N*2-2]	Dữ liệu tham số trong thanh ghi thứ N (8 bit cao).
DATA[N*2-1]	Dữ liệu tham số trong thanh ghi thứ N (8 bit thấp).
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu kết thúc một khung dữ liệu.

2. Mã lệnh để ghi tham số 16-bit: 0X06

Định dạng khung yêu cầu

Giá trị	Mô tả
START	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu bắt đầu một khung dữ liệu.
ADDR	Địa chỉ trục của bộ điều khiển servo: từ 1 đến 247. Lưu ý: Các giá trị từ 1 đến 247 là giá trị thập phân và cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương.
CMD	Mã lệnh: 0x06.
DATA[0]	Địa chỉ bắt đầu của thanh ghi (8 bit cao): Số nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H06.11, “06” là số nhóm, có nghĩa là DATA[0] = 0x06. Lưu ý: Trong ví dụ này, “06” là giá trị thập lục phân và không cần chuyển đổi.
DATA[1]	Địa chỉ bắt đầu của thanh ghi (8 bit thấp): Độ lệch trong nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H06.11, “11” là độ lệch trong nhóm tham số, có nghĩa là DATA[1] = 0x0B. Lưu ý: Trong ví dụ này, “11” là giá trị thập phân cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương là 0x0B.
DATA[2]	Ghi 8 bit cao của dữ liệu thanh ghi (thập lục phân).
DATA[3]	Ghi 8 bit thấp của dữ liệu thanh ghi (thập lục phân).
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu kết thúc một khung dữ liệu.

Định dạng khung phản hồi

Giá trị	Mô tả
START	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu bắt đầu một khung dữ liệu.
ADDR	Địa chỉ trục của bộ điều khiển servo, dạng thập lục phân.
CMD	Mã lệnh: 0x06.
DATA[0]	Địa chỉ bắt đầu của thanh ghi (8 bit cao): Số nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H06.11, “06” là số nhóm, có nghĩa là DATA[0] = 0x06. Lưu ý: Trong ví dụ này, “06” là giá trị thập lục phân và không cần chuyển đổi.
DATA[1]	Địa chỉ bắt đầu của thanh ghi (8 bit thấp): Độ lệch trong nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H06.11, “11” là độ lệch trong nhóm tham số, có nghĩa là DATA[1] = 0x0B. Lưu ý: Trong ví dụ này, “11” là giá trị thập phân cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương là 0x0B.
DATA[2]	Giá trị 8 bit cao của dữ liệu thanh ghi được ghi (thập lục phân).
DATA[3]	Giá trị 8 bit thấp của dữ liệu thanh ghi được ghi (thập lục phân).
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu kết thúc một khung dữ liệu.

3. Mã lệnh để ghi tham số 32-bit: 0x10

Lưu ý: Không sử dụng mã lệnh 0x10 để ghi các tham số 16-bit. Việc không tuân thủ quy tắc này có thể dẫn đến lỗi không mong muốn.

Định dạng khung yêu cầu

Giá trị	Mô tả
START	Thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu bắt đầu một khung dữ liệu.
ADDR	Địa chỉ trục của bộ điều khiển servo: từ 1 đến 247. Lưu ý: Các giá trị từ 1 đến 247 là giá trị thập phân cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương.
CMD	Mã lệnh: 0x10.
DATA[0]	Địa chỉ bắt đầu thanh ghi (8 bit cao): Số nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H11.12, “11” là số nhóm, có nghĩa là DATA[0] = 0x11. Lưu ý: Trong ví dụ này, “11” là giá trị thập lục phân và không cần chuyển đổi.
DATA[1]	Địa chỉ bắt đầu thanh ghi (8 bit thấp): Độ lệch trong nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H11.12, “12” là độ lệch trong nhóm tham số, có nghĩa là DATA[1] = 0x0C. Lưu ý: Trong ví dụ này, “12” là giá trị thập phân cần được chuyển đổi sang giá trị thập lục phân tương đương là 0x0C.
DATA[2]	Ghi 8 bit cao M (H) của số lượng tham số (thập lục phân).
DATA[3]	Ghi 8 bit thấp M (L) của số lượng tham số (thập lục phân). Đối với các tham số 32-bit, mỗi tham số được tính là hai từ (words).
DATA[4]	Ghi số byte (M x 2) tương ứng với dữ liệu thanh ghi. Ví dụ: Với H05.07, DATA[4] là H04.
DATA[5]	Ghi 8 bit cao của dữ liệu thanh ghi bắt đầu (thập lục phân).
DATA[6]	Ghi 8 bit thấp của dữ liệu thanh ghi bắt đầu (thập lục phân).
DATA[7]	Ghi 8 bit cao của địa chỉ thanh ghi bắt đầu + 1 (thập lục phân).
DATA[8]	Ghi 8 bit thấp của địa chỉ thanh ghi bắt đầu + 1 (thập lục phân).
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Khoảng thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu sự kết thúc của một khung dữ liệu.

Định dạng khung phản hồi

Giá trị	Mô tả
START	Khoảng thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu sự bắt đầu của một khung dữ liệu.
ADDR	Địa chỉ trục của bộ điều khiển servo, dạng thập lục phân.
CMD	Mã lệnh: 0x10.
DATA[0]	Địa chỉ bắt đầu thanh ghi (8 bit cao): Độ lệch trong nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H11.12, DATA[0] = 0x11.
DATA[1]	Địa chỉ bắt đầu thanh ghi (8 bit thấp): Độ lệch trong nhóm tham số của thanh ghi bắt đầu. Ví dụ: Với H11.12, DATA[1] = 0x0C.
DATA[2]	Ghi 8 bit cao M (H) của số lượng tham số (thập lục phân).
DATA[3]	Ghi 8 bit thấp M (L) của số lượng tham số (thập lục phân).
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Khoảng thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu sự kết thúc của một khung dữ liệu.

4. Khung phản hồi lỗi

Định dạng khung phản hồi lỗi:

Giá trị	Mô tả
START	Khoảng thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu sự bắt đầu của một khung.
ADDR	Địa chỉ trục của bộ điều khiển servo, dạng thập lục phân.
CMD	Mã lệnh: 0x80 (Đây là mã lệnh của yêu cầu gốc cộng thêm 0x80 để báo hiệu lỗi).
DATA[0]…[3]	Mã lỗi dữ liệu.
CRCL	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit thấp).
CRCH	Byte kiểm tra CRC hợp lệ (8 bit cao).
END	Khoảng thời gian không hoạt động bằng hoặc lớn hơn 3.5 ký tự, báo hiệu sự kết thúc của một khung.

Mã lỗi

Mã lỗi	Mô tả
0x0001	Mã lệnh không hợp lệ.
0x0002	Địa chỉ dữ liệu không hợp lệ.
0x0003	Dữ liệu không hợp lệ.
0x0004	Lỗi thiết bị slave (thiết bị phụ).

5. Kiểm tra CRC

Bộ điều khiển chủ và bộ điều khiển (servo drive) phải sử dụng cùng một thuật toán CRC trong quá trình truyền thông. Nếu không, lỗi CRC có thể xảy ra. Bộ điều khiển servo dòng SV630P sử dụng CRC 16-bit với các byte thấp trước các byte cao. Đa thức được sử dụng cho CRC là X16+X15+X2+1(0xA001).

Để tham khảo chi tiết hơn, bạn có thể tải tài liệu hướng dẫn sử dụng servo SV630 Inovance tại đây.

Cách cài đặt giao thức truyền thông servo SV630 Inovance

Để đảm bảo truyền thông servo SV630 Inovance hoạt động ổn định và đúng chuẩn Modbus, việc cài đặt các tham số truyền thông là bước bắt buộc. Người dùng cần cấu hình chính xác địa chỉ trục, tốc độ truyền dữ liệu, định dạng khung truyền và thứ tự bit truyền. Bạn có thể tham khảo bảng cài đặt ngay sau đây:

Tham số	Giá trị mặc định	Mô tả	Ghi chú
H0C.00	1	Địa chỉ trục của bộ điều khiển	Đây là địa chỉ định danh của trục trong hệ thống truyền thông.
H0C.02	5	Tốc độ truyền dữ liệu nối tiếp (Baud rate)	Giá trị “5” tương ứng với tốc độ 57600 bps (bit/giây).
H0C.03	3	Định dạng dữ liệu truyền thông Modbus	Giá trị “0” nghĩa là không kiểm tra chẵn lẻ (no check) và có 2 bit dừng (stop bits).
H0C.26	1	Trình tự dữ liệu truyền thông Modbus	Giá trị “0” chỉ định rằng các bit cao (High bits) sẽ được truyền trước các bit thấp (Low bits). Giá trị “1” chỉ định rằng các bit thấp (Low bits) sẽ được truyền trước các bit cao (High bits).

Việc cài đặt đúng không chỉ giúp thiết bị giao tiếp trơn tru mà còn giảm thiểu lỗi truyền, đảm bảo phản hồi nhanh và ổn định trong môi trường công nghiệp. Phần tiếp theo sẽ hướng dẫn chi tiết cách thiết lập từng thông số trên servo SV630.

Hoàng Ngân TEC hỗ trợ cài đặt giao thức truyền thông servo SV630 Inovanc

Nếu bạn gặp khó khăn trong quá trình cài đặt giao thức truyền thông servo SV630 Inovance, đừng ngần ngại liên hệ với Hoàng Ngân TEC để được hỗ trợ chi tiết. Là đối tác phân phối chính thức của Inovance tại Việt Nam với hơn 18 năm kinh nghiệm, chúng tôi có đội ngũ kỹ thuật giàu kinh nghiệm, luôn sẵn sàng đồng hành cùng khách hàng trong việc cấu hình và vận hành hệ thống truyền thông Modbus. Hãy liên hệ ngay với Hoàng Ngân TEC qua hotline 0962.070.538 hoặc Zalo OA để được tư vấn và hỗ trợ kịp thời!

Lời kết

Qua bài viết trên, bạn đã có cái nhìn tổng quan và chi tiết về cách thiết lập giao thức truyền thông servo SV630 Inovance sử dụng Modbus. Từ việc hiểu cấu hình phần cứng cho đến cách cài đặt tham số, tất cả đều đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, đồng bộ và hiệu quả. Nếu bạn cần hỗ trợ thêm trong quá trình cài đặt, đừng ngần ngại liên hệ với đội ngũ kỹ thuật của Hoàng Ngân TEC để được tư vấn nhanh chóng!

Giao thức truyền thông Servo SV630 Inovance – Modbus