Động cơ Servo SV660 Inovance là giải pháp hàng đầu cho các ứng dụng tự động hóa công nghiệp với khả năng điều khiển chính xác cao. Bài viết cung cấp hướng dẫn toàn diện về lập trình điều khiển động cơ servo Inovance SV660. Hướng dẫn sẽ đi từ đấu nối phần cứng, cài đặt InoDriverShop, đến kỹ thuật nâng cao như cấu hình chế độ vị trí, lập trình đếm xung servo và tối ưu tốc độ.

Bài viết này có gì?

Lý do nên lựa chọn Servo Inovance SV660

Servo Inovance SV660 là dòng sản phẩm AC servo drive đa năng, hiệu suất cao, thế hệ thứ 4 được phát triển bởi Inovance. Dòng sản phẩm này hiện đang nhận được sự quan tâm lớn từ nhiều đơn vị chế tạo máy tại Việt Nam.

lập trình sv660 inovance — *Lý do nên lựa chọn sv660 inovance*

SV660 thích ứng linh hoạt với nhiều nhu cầu lập trình điều khiển động cơ servo khác nhau, tích hợp hoàn hảo với các dòng PLC Inovance như H5U và H3U. Ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực chế tạo máy, đặc biệt cho máy phân loại, máy dán keo điện tử, hoặc các cơ cấu gắp thẳng cho sản phẩm trong nhà máy.

Dưới đây là bảng đánh giá chi tiết về các thông số nổi bật của dòng Servo Inovance SV660:

Tiêu chí	Thông số
Dải công suất đa dạng	Công suất vừa và nhỏ, từ 0,05 kW ~ 7,5 kW.
Hỗ trợ điện áp	Hỗ trợ nhiều dải điện áp đầu vào: 1 pha 220V, 3 pha 220V và 3 pha 380V.
Độ Chính xác định vị	Sử dụng encoder tuyệt đối 23 bit. Độ phân giải có thể lên tới 8,388,608 xung/vòng.
Tốc độ phản hồi	Băng thông phản hồi nhanh, có thể đạt tới 3 kHz.
Tích hợp & Truyền thông	Hỗ trợ nhiều giao thức: EtherCAT, Modbus, CANopen, CANLink, và Profinet. Tích hợp hoàn hảo với PLC H5U, H3U.
Hiệu suất Gỡ lỗi	Hỗ trợ tính năng Tự động điều chỉnh mức tăng Stune và Etune.
Tính Đồng bộ	Chu kỳ đồng bộ hóa giao tiếp EtherCAT hỗ trợ 125 μs.
An toàn	Tích hợp STO (ngăn ngừa điện giật/hư hỏng cơ học) và Phanh động năng (Dynamic Braking).
Lắp đặt	Kích thước giảm 30% so với dòng IS620.

Chuẩn bị trước khi lập trình Servo

Để tiến hành lập trình điều khiển động cơ Servo SV660, cần chuẩn bị đầy đủ cả phần cứng và phần mềm.

Phần cứng cần thiết

Các thành phần phần cứng cơ bản bao gồm:

AC Servo Drive SV660 và Động cơ MS1H1-40B30CB : Bao gồm driver và động cơ, có thể là loại động cơ có phanh hoặc không phanh.
PLC Inovance H5U: Lập trình điều khiển Servo SV660 qua PLC.
Cáp kết nối Driver và Động cơ: Bao gồm Cáp động cơ (dây nguồn UVW và dây PE) và Cáp Encoder (để phản hồi về cho driver, cắm vào cổng CN2 trên driver). Cáp encoder có thể có mã như S6L P125 3.0.
Cáp nguồn: Để cấp nguồn cho driver.
Cáp kết nối với máy tính: Cáp USB to RS232, dây mạng RJ45 (cần bấm sẵn một đầu RJ45 và đầu còn lại hàn với cáp DB9, sử dụng ba chân 6, 7, 8 của RJ45 để chuẩn thức RS232.)
Thiết bị ngoại vi khác: Jack cắm cho driver (bao gồm jack cấp nguồn L1, L2, UW, PE), jack kết nối vào cổng CN1 (để đấu cảm biến limit trên, limit dưới và cảm biến gốc), cáp EtherCAT
Nguồn tổ ong 24V: Cần thiết nếu sử dụng động cơ có phanh để kích mở phanh.

Phần mềm cài đặt

Để có thể lập trình điều khiển động cơ servo bạn cần chuẩn bị phần mềm kết nối và cấu hình driver Servo SV660 và phần mềm lập trình cho PLC.

Phần mềm InoDriverShop: Đây là phần mềm dùng để kết nối và cấu hình cho Servo Inovance SV660, tải xuống phần mềm: TẠI ĐÂY
Phần mềm Autoshop: Đây là phần mềm dùng để lập trình cho PLC Inovance H5U, tải xuống phần mềm: TẠI ĐÂY

Nếu gặp khó khăn trong việc cài đặt phần mềm, bạn có thể liên hệ với Hoàng Ngân TEC – Đại lý phân phối chính hãng các sản phẩm của Inovance để được hỗ trợ.

Đấu nối và cấu hình Drive Servo SV660 Inovance

Đấu nối phần cứng

Cấp nguồn cho Driver: Sử dụng jack cấp nguồn với chân L1, L2 là chân cấp nguồn 1 pha 220V. Đấu dây cáp động cơ kết nối lần lượt chân U, V, W và chân PE (nối tiếp địa)
Đấu nối động cơ: Cắm cáp động cơ vào cổng kết nối trên động cơ và cắm jack encoder vào cổng CN2 trên Driver.

*Lưu ý: Nếu sử dụng động cơ có phanh, cáp sẽ có thêm 2 dây (như trong hình là chân màu nâu và màu xanh dương. Phải đấu nguồn ngoài để kích mở phanh với dây màu nâu đấu với chân 24V, dây màu xanh đấu với chân 0V. Khi cấp nguồn 24V, phanh sẽ mở và trục động cơ mới có thể xoay được.

Kiểm tra JOG cơ bản: Sau khi cấp nguồn cho driver, vào tham số H0D11 để chạy JOG thuận/ngược thử nghiệm, kiểm tra động cơ hoạt động.

>> Xem thêm hướng dẫn cách đấu nối và cấu hình Drive Servo SV660 Inovance tại

Kết nối Driver với phần mềm InoDriverShop

kết nối với driver lập trình điều khiển động cơ Servo — *Kết nối Driver với phần mềm InoDriverShop*

Kiểm tra cổng COM: Cắm cáp USB to RSS232 vào máy tính và kiểm tra xem cáp nhận là COM bao nhiêu ở trong mục Device Manager/Command Post.
Kết nối cáp: Cắm đầu RJ45 vào cổng RJ45 trên đầu Driver
Mở phần mềm InoDriverShop và thiết lập dự án

Chọn mục New Project > Chọn mục Online (Nếu không có driver thực tế thì chọn Offline)
Chọn Serial Com Port và chọn đúng cổng COM đã kiểm tra (ví dụ: COM 7).
Chọn đúng mã driver, ví dụ SV660N series hoặc SV660R series.
Nhấn Next, phần mềm sẽ tự quét ra driver > Nhấn Finish để hoàn tất kết nối.

Lập trình điều khiển động cơ servo bằng PLC

Kết nối PLC với SV660 lập trình trên phần mềm Autoshop

Kết nối phần cứng PLC với Driver: Sử dụng cáp EtherCAT (RJ45) cắm vào cổng CN3 trên driver khác khi chạy nhiều hơn một trục.
Mở phần mềm Autoshop:

Chọn File > New Project và đặt tên cho Dự án
Chọn đúng mã PLC bạn lập trình

Thêm Driver vào dự án

Vì sử dụng driver dòng EtherCAT, chọn vào phần EtherCAT device.
Chọn Inovance, sau đó chọn Server Drive, và chọn SV660.
Kích đúp vào Axis 0 (trục vừa tạo) để cấu hình.

Cấu hình trục chuyển động

Việc cấu hình trục chuyển động bao gồm các thao tác thiết lập đơn vị, độ phân giải encoder và chế độ hoạt động

Thiết lập chuyển đổi đơn vị

Chuyển đổi đơn vị lập trình plc inovance — *Thiết lập chuyển đổi đơn vị*

Đơn vị (unit): mm
Số xung (Pulse): Đây là độ phân giải của encoder. Đối với encoder 23 bit, nó sẽ tương ứng với 8,388,608 xung cơ.
Lượng chuyển động của một vòng quay: Nghĩa là khi động cơ quay được một vòng, thực tế trục chuyển động được bao nhiêu mm (ví dụ: chọn 1 mm).
Có thể tích chọn sử dụng hộp giảm tốc (use gearbox) nếu có, sau đó chỉnh sửa tỉ số.

Thiết lập thông số chế độ:

Loại Encoder: Nếu không lắp pin vào jack encoder chọn loại tương đối (relative), nếu lắp pin chọn loại tuyệt đối (absolute)
Chế độ hoạt động: Chọn Linear Mode hoặc Rotation Mode

Thiết lập về gốc: Nếu không đấu nối cảm biến nào, bạn chọn phương pháp zerback 35, nghĩa là lấy điểm hiện tại làm gốc

Lập trình điều khiển động cơ servo chạy dừng đa điểm

Lập trình điều khiển động cơ servo chạy dừng đa điểm, ta sử dụng các khối chức năng MC trong khối Main của PLC Autoshop.

>>Xem chi tiết cách lập trình điều khiển động cơ Servo chạy dừng đa điểm tại đây:

Các khối điều khiển cơ bản

Lệnh	Chức năng	Tham số (Ví dụ)	Ý nghĩa
MC Power	Kích hoạt Servo ON/OFF.	DM0 (Đầu ra bật/tắt)	Khối này được sử dụng để bật (ON) hoặc tắt (OFF) trục Servo (Axis 0).
MC Reset	Reset lỗi khi driver báo lỗi.	DM1 (Đầu ra reset)	Được sử dụng để reset khi có lỗi (Error).
MC Home	Đưa trục về vị trí gốc.	E0 (Phương pháp về gốc)	Trục sẽ trở về vị trí 0 sau khi hoàn thành lệnh này.

Điều khiển Chạy/Dừng Đa điểm

Lập trình điều khiển động cơ servo chạy dừng đa điểm có thể được thực hiện theo hai cách: chạy vị trí tuyệt đối hoặc chạy vị trí tương đối.

Vị trí Tuyệt đối (MC Move Absolute)

thiết lập vị trí tuyệt đối đối lập trình plc inovance — *Thiết lập vị trí tuyệt đối*

Lệnh này điều khiển servo chạy đến một tọa độ xác định (tọa độ tuyệt đối):

Tham số	Ý nghĩa	Kiểu Dữ liệu	Ví dụ
Position	Vị trí tuyệt đối cần đến.	R (Real)	D0.
Velocity	Tốc độ chạy (Ví dụ: mm/s hoặc đơn vị khác đã cấu hình).	R (Real)	D10.
Acceleration	Gia tốc tăng tốc.	R (Real)	D20.
Deceleration	Gia tốc giảm tốc.	R (Real)	D30.

Lưu ý quan trọng: Đơn vị của tăng tốc (Acceleration D20) và giảm tốc (Deceleration D30) trong PLC Inovance là gia tốc, không phải là thời gian mili giây như một số hãng khác.

Vị trí Tương đối (MC Move Relative)

Thiết lập vị trí tương đối lập trình đếm xung servo — *Thiết lập vị trí tương đối*

Lệnh này điều khiển servo chạy một khoảng cách (distance) so với vị trí hiện tại:

Tham số	Ý nghĩa	Kiểu Dữ liệu	Ví dụ
Distance	Khoảng cách cần chạy (dương là thuận, âm là ngược).	R (Real)	D40.

(Các tham số Velocity, Acceleration, Deceleration sử dụng chung các biến D10, D20, D30).

Lập trình điều khiển động cơ Servo kiểm soát tốc độ

Chế độ điều khiển tốc độ (Velocity Control) là chế độ cơ bản nhất trong lập trình điều khiển động cơ servo, sử dụng khối MC Move Velocity.

Khối Điều khiển Tốc độ (MC Move Velocity)

Lập trình servo inovance kiểm soát tốc độ — *Thiết lập khối điều khiển tốc độ*

Để lập trình điều khiển động cơ servo ở chế độ tốc độ, bạn sử dụng khối chức năng M velocity control (ví dụ: DM5). Quá trình cài đặt và kiểm soát tốc độ được tối ưu như sau:

Tiêu chí	Tham số	Chi tiết và Ý nghĩa
Trục Điều khiển	Axis 0	Đại diện cho trục servo SV660 đã được cấu hình truyền thông EtherCAT trong dự án Autoshop.
Velocity (Tốc độ)	D10 (Kiểu R – Real)	Đây là tốc độ mục tiêu mà động cơ cần đạt được. <br>Giá trị D10 phải là kiểu dữ liệu R (Real – số thực). <br>Giá trị này thường được hiểu là đơn vị tốc độ đã cấu hình trong phần Unit Conversion Setting (ví dụ: mm/s hoặc vòng/phút).
Acceleration (Tăng tốc)	E1000 (Hằng số)	Đây là giá trị gia tốc tăng tốc. <br>Việc sử dụng hằng số E1000 (hoặc một giá trị hằng số khác phù hợp với ứng dụng) giúp xác định tốc độ tăng từ 0 đến tốc độ mục tiêu (D10). <br>Lưu ý: Đơn vị của tham số này là gia tốc, không phải là thời gian mili giây.
Deceleration (Giảm tốc)	E1000 (Hằng số)	Tương tự, đây là giá trị gia tốc giảm tốc. Giá trị E1000 thường được sử dụng tương đương với Acceleration để đảm bảo quá trình dừng/giảm tốc mượt mà và an toàn.
Đầu ra hoàn thành	K0 (Ví dụ)	Đảm bảo rằng lệnh sẽ được thực hiện ngay lập tức (K0 là một ví dụ về hằng số không).

Cơ chế kiểm soát tốc độ tức thời để tối ưu hiệu suất

Điểm tối ưu quan trọng nhất trong việc lập trình điều khiển động cơ Servo SV660 bằng PLC Inovance là khả năng thay đổi tốc độ ngay lập tức mà không cần dừng và kích hoạt lại lệnh điều khiển.

Sử dụng Khối M Velocity Control (DM5): Kích hoạt khối lệnh này (ví dụ: DM5) để Servo bắt đầu quay theo tốc độ đặt ở D10.
Thêm Lệnh Xử lý Tốc độ Tức thời:

– Bạn cần thêm một lệnh xử lý tốc độ (ví dụ: sử dụng M8000 là bit luôn ON) sau khối M velocity control.

lập trình điều khiển động cơ Servo chế độ torque — *Thiết lập cơ chế kiểm soát tốc độ tức thời*

– Lệnh này (được đề cập trong nguồn là l D D D D50 D10 M5) có chức năng đảm bảo rằng mỗi khi giá trị D10 (tốc độ) được thay đổi trong PLC, tốc độ quay của servo sẽ được cập nhật và chạy theo tốc độ mới ngay lập tức.

– Ví dụ vận hành cho thấy, khi bạn thay đổi D10 từ 1 lên 5, 10, 50, servo sẽ tăng tốc độ theo mà không cần phải kích hoạt lại lệnh điều khiển (DM5).

– Để dừng động cơ trong chế độ tốc độ, bạn chỉ cần đặt giá trị tốc độ D10 về 0.

Lập trình Điều khiển chế độ Torque

Thiết lập khối lệnh điều khiển Torque

Trong chương trình lập trình điều khiển động cơ servo, bạn sẽ cần sử dụng khối lệnh điều khiển torque:

Lệnh kích hoạt: Bắt đầu bằng lệnh LDM1.
Khối chức năng: Chọn khối MC Torque control ass.
Tham số Target Torque: Tham số này được đặt là D0. Lực torque mục tiêu có thể nằm trong khoảng từ 0 đến 300%.
Tham số For loop: Tham số này được đặt là E1.
Tham số Velocity: Tham số này được đặt là D10.

Sau khi thiết lập các khối lệnh này, bạn cần biên dịch và tải chương trình xuống PLC/Driver

Kích hoạt và kiểm soát chế độ Torque

lập trình điều khiển động cơ Servo ở chế độ torque — *Lập trình kiểm soát chế độ Torque*

Để chạy chế độ torque trong servo SV660, bạn cần lưu ý về cách lệnh được kích hoạt và cách điều chỉnh giá trị torque cũng như tốc độ:

Bật Servo: Bật chế độ Server on (Lúc này trục đã cứng).
Kích hoạt lệnh Torque: Lệnh torque sẽ chỉ nhận khi M1 lên một xung, nghĩa là M1 chỉ cần lên một xung xong nó tắt đi ngay thì lệnh này đã nhận rồi.
Trạng thái ban đầu: Khi kích hoạt lệnh nhưng lực torque và tốc độ đều đang là 0, trục sẽ lỏng và không quay được.
Thiết lập Torque và Tốc độ:

Đặt lực torque (D0) là 3
Đặt tốc độ (D10) là 5
Kích lại M1, động cơ sẽ quay.

Bạn có thể thử giữ trục để cảm nhận lực torque.

Thay đổi lực Torque: Để tăng lực torque, bạn có thể tăng giá trị D0 lên (ví dụ: lên 5), sau đó kích lại M1. Lực sẽ lớn hơn.
Thay đổi Tốc độ: Để tăng tốc độ quay, bạn có thể thay đổi giá trị D10 (ví dụ: tăng lên 10), sau đó kích lại M1. Tốc độ quay sẽ nhanh hơn.
Đảo chiều quay: Để đảo chiều quay, bạn cần đặt lực torque là giá trị âm (ví dụ: -5). Khi kích hoạt M1, động cơ sẽ quay ngược chiều

Tài liệu hướng dẫn lập trình Servo SV660

Để hỗ trợ kỹ sư trong quá trình lập trình điều khiển động cơ Servo SV660 Inovance, Hoàng Ngân TEC gửi đến bạn bộ tài liệu chuyên sâu. Bao gồm cả tài liệu gốc từ hãng Inovance và tài liệu đào tạo do đội ngũ kỹ thuật Hoàng Ngân TEC biên soạn. Nội dung tài liệu giúp người học nắm trọn quy trình lập trình điều khiển động cơ servo sv660 Inovance.

Tài liệu lập trình điều khiển động cơ servo tại Hoàng Ngân TEC — *Hoàng Ngân TEC – Đơn vị cung cấp Servo Inovance chính hãng*

Tại Việt Nam, Hoàng Ngân TEC là đơn vị phân phối chính hãng các dòng Servo Inovance như SV660, SV670. Với hơn 18 năm kinh nghiệm cùng đội ngũ kỹ thuật giàu chuyên môn, chúng tôi mang đến sản phẩm chất lượng, đồng hành cùng khách hàng trong tư vấn giải pháp, hỗ trợ cài đặt và đào tạo lập trình. Ngoài ra, Hoàng Ngân TEC luôn sẵn kho hàng, đảm bảo cung cấp nhanh chóng cho nhu cầu lắp đặt, bảo trì và thay thế. Hãy liên hệ ngay với Hoàng Ngân TEC qua Zalo OA hoặc hotline 0962.070.538 để được hỗ trợ chi tiết nhất.

Lời kết

Trên đây là hướng dẫn lập trình điều khiển động cơ Servo SV660 Inovance, kèm theo các tài liệu tham khảo quan trọng. Hy vọng nội dung này giúp bạn dễ dàng triển khai và khai thác tối đa hiệu quả của Servo. Nếu cần tư vấn hoặc hỗ trợ kỹ thuật chuyên sâu, hãy liên hệ ngay với Hoàng Ngân TEC – đối tác tin cậy trong mọi dự án tự động hóa.