Servo đa trục ES810 Inovance là một thiết bị đóng vai trò quan trọng trong các hệ thống tự động hóa. Tuy nhiên, trong quá trình sử dụng, thiết bị này không tránh khỏi những sự cố và lỗi kỹ thuật. Bài viết này của Hoàng Ngân TEC sẽ cung cấp cho bạn bảng mã lỗi servo ES810 cùng với các giải pháp khắc phục hiệu quả. Với bảng mã lỗi, bạn hoàn toàn có thể tự mình xử lý các sự cố cơ bản và hạn chế tối đa thời gian gián đoạn sản xuất. Hãy cùng theo dõi ngay nhé!
Bảng mã lỗi Servo đa trục ES810 Inovance
Khi bộ điều khiển servo ES810 gặp sự cố về kết nối hoặc ổ đĩa, nó sẽ tự động gửi một thông báo khẩn cấp để thông báo cho hệ thống. Ngoài ra, nếu quá trình truyền dữ liệu (SDO) diễn ra không bình thường, thiết bị sẽ dừng lại và gửi tín hiệu để huỷ bỏ lệnh đang thực hiện.
Sau đây là bảng mã lỗi chi tiết của servo đa trục ES810:
Bảng mã lỗi hệ thống servo đa trục ES810
| Số | Tên lỗi | Lỗi hiển thị | Cấp lỗi | Chế độ dừng mặc định | Vị trí trong nhóm OE |
| 1 | Hết thời gian truy cập FPGA từ MCU | E.100.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 2 | Lỗi cấu hình logic | E.102.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 3 | Hết thời gian chờ ngắt FPGA | E.103.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 4 | Hết thời gian chờ vòng lặp dòng điện hoặc ngắt phần mềm | E.104.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 0 |
| 5 | Lỗi tham số hệ thống | E.104.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 1 |
| 6 | Lỗi ghi tham số | E.105.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 1 |
| 7 | Lỗi đọc tham số | E.108.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 1 |
| 8 | Lỗi tham số nhà máy | E.108.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 1 |
| 9 | Sự không khớp giữa các model sản phẩm và không có encoder tương ứng | E.111.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 10 | Sự không khớp giữa các model sản phẩm và không có động cơ tương ứng | E.120.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 11 | Mô hình sản phẩm không khớp và không có động cơ tương ứng | E.120.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 12 | Mã lỗi động cơ seri | E.120.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 2 |
| 13 | Sai lệch thông số khi thiết lập cho động cơ encoder thế hệ thứ 2 | E.122.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 14 | Mô hình sản phẩm không khớp và không có bộ điều khiển tương ứng | E.123.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 15 | Lỗi kiểm tra dữ liệu hoặc không có thông số lưu trong ROM động cơ | E.136.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 16 | Lỗi kiểm tra dữ liệu hoặc không có thông số lưu trong ROM động cơ | E.136.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 3 |
| 17 | Hoạt động lấy mẫu hệ thống FPGA hết thời gian | E.208.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 4 |
| 18 | Hết thời gian do MCU không cập nhật tham chiếu mô-men xoắn kịp thời | E.208.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 4 |
| 19 | Lỗi do hết thời gian giao tiếp encoder | E.208.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 4 |
| 20 | Lỗi do hết thời gian lấy mẫu dòng điện (7860) | E.208.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 4 |
| 21 | Lỗi do hết thời gian chuyển đổi analog/digital | E.208.4 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4:Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 5 |
| 22 | Ngắn mạch đầu ra xuống đất | E.210.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 5 |
| 23 | Ngắn mạch đầu ra xuống đất | E.210.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 5 |
| 24 | Pin encoder hết | E.731.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 5 |
| 25 | Lỗi đếm đa vòng encoder | E.733.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 26 | Tràn đếm đa vòng encoder | E.735.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 27 | Tràn đếm đa vòng encoder | E.735.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 28 | Tín hiệu Z encoder nhiễu | E.740.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 6 |
| 29 | Tín hiệu AB encoder nhiễu | E.740.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 30 | Dấu hiệu Z encoder | E.740.5 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 31 | Tín hiệu Encoder Z nhiễu | E.740.6 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 32 | Tín hiệu Encoder Z nhiễu | E.740.7 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 7 |
| 33 | Tín hiệu Encoder Z nhiễu | E.740.8 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 8 |
| 34 | Encoder Nikon bị lỗi | E.756.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 8 |
| 35 | EEPROM Encoder Nikon bị hỏng | E.765.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 8 |
| 36 | Lỗi lấy mẫu AD báo cáo bởi FPGA | E.835.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 8 |
| 37 | Lỗi tham số Encoder | E.A33.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 9 |
| 38 | Lỗi kiểm tra echo Encoder E | E.A34.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 9 |
| 39 | Tín hiệu Z bị ngắt kết nối | E.A35.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 9 |
| 40 | Lỗi tham số hệ thống | E.101.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 9 |
| 41 | Xác định mã model thất bại | E.102.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 42 | Tham số động cơ không khớp khi cài đặt vị trí tuyệt đối | E.122.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 43 | Lỗi gán chức năng DI | E.130.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 44 | Lỗi gán chức năng DO | E.131.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 10 |
| 45 | Lỗi đọc hoặc ghi EEPROM trong ABSENC | E.135.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 11 |
| 46 | Quá dòng phần cứng | E.201.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 11 |
| 47 | Quá dòng phần cứng | E.201.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 11 |
| 48 | Quá dòng phần cứng | E.201.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 11 |
| 49 | Quá dòng phần cứng | E.201.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 50 | Dòng trục D-/Q- quá tải | E.207.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 51 | Lỗi kết nối pha U, V, W | E.220.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 52 | Mất pha U, V, W | E.220.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 12 |
| 53 | Báo động chạy quá tốc khi kết nối pha U, V, W sai | E.234.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 54 | Điện áp bus DC quá cao | E.400.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 55 | Điện áp bus DC quá thấp | E.410.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 56 | Tốc độ động cơ quá cao | E.500.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 13 |
| 57 | Tràn bộ đếm tốc độ bên trong FPGA | E.501.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 14 |
| 58 | Lỗi tự điều chỉnh quán tính ngoại tuyến | E.600.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 14 |
| 59 | Lỗi tự điều chỉnh góc | E.602.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 14 |
| 60 | Lỗi nhiễu tín hiệu encoder | E.740.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 14 |
| 61 | Lỗi tính toán vòng quay đơn | E.740.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 62 | Ngoại lệ tăng bộ đếm | E.740.4 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 63 | Lỗi kết nối encoder Nikon | E.755.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 64 | Lỗi kết nối encoder Nikon | E.755.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 15 |
| 65 | Hết thời gian tự điều chỉnh góc | E.800.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 66 | Hết thời gian tự điều chỉnh thông số | E.800.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 67 | Hết thời gian tự điều chỉnh PI | E.800.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 68 | Hủy bỏ tự điều chỉnh thông số | E.801.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 16 |
| 69 | Quá áp mẫu tín hiệu AD của DSP | E.834.1 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 17 |
| 70 | Quá áp mẫu tín hiệu AD của DSP | E.834.2 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 17 |
| 71 | Quá áp mẫu tín hiệu AD của DSP | E.834.3 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 17 |
| 72 | Lỗi trôi zero của AD | E.836.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 17 |
| 73 | Độ lệch vị trí encoder quá lớn khi bật nguồn tiếp theo | E.901.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 18 |
| 74 | Dây nguồn động cơ ngắt | E.939.0 | Lỗi mức 1 không thể reset | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 18 |
| 75 | Độ lệch tốc độ quá lớn | E.044.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 18 |
| 76 | Độ lệch quá lớn do giới hạn mô-men xoắn | E.044.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 18 |
| 77 | Cảm biến áp suất ngắt | E.046.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 19 |
| 78 | Lệnh S-ON không hợp lệ | E.121.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 2: Dừng phanh động lực bên ngoài, giữ trạng thái phanh động lực | 19 |
| 79 | Bảo vệ tín hiệu đầu vào STO | E.300.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 19 |
| 80 | Lỗi nguồn cung cấp điện | E.422.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 19 |
| 81 | Nguồn cung cấp điện bị tắt | E.423.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 20 |
| 82 | Lỗi tính căn bậc hai | E.466.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 20 |
| 83 | Tốc độ xung chia tần đầu ra quá cao | E.510.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 20 |
| 84 | Tải quá tải | E.610.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 20 |
| 85 | Động cơ quá tải | E.620.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 86 | Động cơ quá tải | E.620.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 87 | Bảo vệ quá nhiệt dừng động cơ | E.630.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 88 | Quá nhiệt tản nhiệt | E.650.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 21 |
| 89 | Động cơ quá nhiệt (PTC) | E.660.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 22 |
| 90 | Nhiệt độ quá cao (KTY) | E.660.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 22 |
| 91 | Báo động pin encoder | E.730.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 22 |
| 92 | Lỗi kiểm tra kết nối đầu phát encoder | E.732.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 22 |
| 93 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.745.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 94 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 95 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 96 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.4 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 23 |
| 97 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.5 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 98 | Nhiễu tín hiệu Z của encoder | E.750.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 99 | Encoder quá nhiệt | E.760.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 100 | Encoder Nikon vượt quá giới hạn | E.765.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 24 |
| 101 | Mất cân bằng ba pha | E.940.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 25 |
| 102 | Mất cân bằng ba pha | E.942.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 25 |
| 103 | Đạt giới hạn tham chiếu vị trí hoặc phản hồi | E.997.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 25 |
| 104 | Lỗi cài đặt dữ liệu từ điển đối tượng | E.998.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 25 |
| 105 | Lỗi tự điều chỉnh điện trở | E.A42.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 106 | Lỗi tự điều chỉnh độ tự cảm | E.A42.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 107 | Lỗi tự điều chỉnh suất điện động ngược | E.A42.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 108 | Lỗi tự điều chỉnh thông số động cơ | E.A42.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 26 |
| 109 | Độ lệch vị trí quá mức | E.B00.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 27 |
| 110 | Lỗi đầu vào tham chiếu vị trí | E.B01.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 27 |
| 111 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử | E.B03.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 27 |
| 112 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử | E.B03.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 27 |
| 113 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử | E.B03.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 28 |
| 114 | Lỗi cài đặt tỉ số truyền điện tử ECT | E.B03.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 28 |
| 115 | Không cho phép chuyển đổi (nội bộ/ngoài) trong khi sử dụng kết hợp chế độ vòng kín hoàn toàn và chế độ tuyệt đối đa vị trí | E.B04.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 28 |
| 116 | Lỗi đọc tham số bảo vệ mô-đun | E.B05.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 28 |
| 117 | Yêu cầu khởi động lại sau khi lưu tham số bảo vệ khuôn | E.B06.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 118 | Số điểm cần thu thập cao hơn số điểm tối đa 8 x 1024 | E.B07.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 119 | Bảo vệ mô-đun | E.B08.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 120 | Gián đoạn truyền thông | E.D03.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 29 |
| 121 | Thời gian chờ truyền thông CANopen | E.D04.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 122 | Khởi tạo truyền thông CANopen | E.D05.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 123 | Đặt lại truyền thông CANopen | E.D06.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 124 | Lỗi ngắt kết nối bus | E.D07.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 30 |
| 125 m | Lỗi độ dài truyền PDO bus | E.D08.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 126 | Giới hạn dưới của vị trí phần mềm cao hơn giới hạn trên | E.D09.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 127 | Khoảng cách gốc ngoài giới hạn vị trí phần mềm | E.D10.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 128 | Lỗi khung đồng bộ vượt quá 1/4 chu kỳ đồng bộ | E.D11.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 31 |
| 129 | Mất thông tin CAN của bộ nguồn | E.D12.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 130 | Bus ngắt kết nối | E.E01.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 131 | Bus ngoại tuyến | E.E02.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 132 | Hết thời gian chờ kết nối bus | E.E03.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 32 |
| 133 | Hết thời gian chờ giao tiếp nội bộ của thẻ mở rộng | E.E04.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 134 | Xung đột số trạm | E.E05.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 135 m | Lỗi cài đặt số trạm E | E.E06.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 136 | Lỗi máy trạng thái giao tiếp | E.E07.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 33 |
| 137 | Mất đồng bộ | E.E08.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 34 |
| 138 | Lỗi thông số hệ thống | E.E09.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 34 |
| 139 | Lỗi cấu hình | E.E0A.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 34 |
| 140 | Tệp cấu hình ESI chưa được lập trình | E.E11.6 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 34 |
| 141 | Khởi tạo ECAT thất bại | E.E12.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 35 |
| 142 | Chu kỳ đồng bộ ECAT không phải bội số của chu kỳ PWM | E.E13.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 35 |
| 143 | Độ lệch quá mức của tín hiệu đồng bộ ECAT | E.E15.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 35 |
| 144 | Thất bại nhận dữ liệu đồng bộ chủ-tớ | E.E20.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 35 |
| 145 | Thất bại gửi dữ liệu đồng bộ chủ-tớ | E.E20.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 36 |
| 146 | Độ trễ truyền dữ liệu đồng bộ quá mức của chủ-tớ | E.E20.3 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 36 |
| 147 | Độ lệch vị trí quá mức trong quá trình đồng bộ chủ-tớ | E.E20.4 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 36 |
| 148 | Độ lệch mô-men xoắn quá mức trong quá trình đồng bộ chủ-tớ | E.E20.5 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 36 |
| 149 | Trục chủ và trục tớ bị lỗi | E.E20.6 | Lỗi mức 1 không thể reset | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 150 | Home giả | E.E20.7 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 151 | Báo động giới hạn trục tiêm | E.B09.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 152 | Lỗi cài đặt thông số quá trình | E.B10.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 37 |
| 153 | Lỗi vít song song trong chế độ đồng bộ mô-men xoắn | E.E21.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 38 |
| 154 | Bảo vệ tín hiệu đầu vào STO – Được sử dụng khi 03-37 = 2 | E.300.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 38 |
| 155 | Lỗi phanh | E.310.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 2: Dừng phanh động lực bên ngoài, giữ trạng thái phanh động lực | 38 |
| 156 | Kiểm tra ESI thất bại, cụ thể là kiểm tra XML_FLASH thất bại | E.E11.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 38 |
| 157 | Đọc/ghi EEPROM XML thất bại | E.E11.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 39 |
| 158 | Cảm biến áp suất ngắt kết nối (điện áp quá thấp) | E.046.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 39 |
| 159 | Mất tín hiệu DI của bộ phận phanh | E.311.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 39 |
| 160 | Dừng nhanh đồng bộ của chủ và tớ | E.E25.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | A: Dừng bằng cách giảm tốc và mô-men xoắn mượt mà, giữ nguyên trạng thái khóa | 39 |
| 161 | Quá hành trình tiến | E.010.0 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 0: Dừng bằng cách thả trôi | 40 |
| 162 | Quá hành trình lùi | E.010.1 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 40 |
| 163 | Lỗi cài đặt giới hạn 3 chiều dương/âm | E.010.2 | Lỗi có thể đặt lại cấp 2 | 4: Dừng phanh động cơ nội bộ, giữ trạng thái phanh động | 40 |
Các lỗi trên có thể được thiết lập thành các chế độ dừng khác nhau theo các thông số trong nhóm 0E. Một thông số có thể được sử dụng để thiết lập 4 chế độ dừng. Tất cả các chế độ dừng có sẵn như sau:
- 0: Dừng bằng cách thả phanh
- 1: Dừng bằng phanh hãm động cơ ngoài, giữ trạng thái mất điện
- 2: Dừng bằng phanh hãm động cơ ngoài, giữ trạng thái phanh hãm động cơ
- 3: Dừng bằng phanh hãm động cơ trong, giữ trạng thái mất điện
- 4: Dừng bằng phanh hãm động cơ trong, giữ trạng thái phanh hãm động cơ
- 5: Dừng khi tốc độ bằng không, giữ trạng thái mất điện
- 6: Dừng khi tốc độ bằng không, giữ trạng thái khóa
- 7: Giảm tốc dần đều đến dừng, giữ trạng thái mất điện
- 8: Giảm tốc dần đều đến dừng, giữ trạng thái mất điện
- 9: Dừng dựa trên giảm tốc và giảm mô-men xoắn mượt mà, giữ trạng thái mất điện
- A: Dừng dựa trên giảm tốc và giảm mô-men xoắn mượt mà, giữ trạng thái khóa
Bảng mã cảnh báo của hệ thống servo đa trục ES810
| Mã cảnh báo | Tên | Mã cảnh báo | Tên |
| A.120.3 | Dòng điện định mức của động cơ cao hơn dòng điện định mức của bộ điều khiển | A.A40.5 | Lỗi tự điều chỉnh thông số (kiểm tra sai số trạng thái ổn định dòng điện trục Q) |
| A.110.0 | Lỗi cài đặt xung ra phân chia tần số | A.A40.6 | Lỗi tự điều chỉnh thông số (kiểm tra sai số trạng thái ổn định dòng điện trục Q) |
| A.601.0 | Hết thời gian chờ tìm điểm gốc | A.765.1 | Bộ nhớ EEPROM của bộ mã hóa Nikon bận |
| A.831.0 | Độ lệch zero AI quá lớn | A.980.0 | Lỗi thuật toán bộ mã hóa |
| A.900.0 | Báo động dừng khẩn cấp | A.E20.0 | Thông số đồng bộ không nhất quán |
| A.941.0 | Cần khởi động lại để sửa đổi thông số | A.B10.1 | Chế độ hoạt động không khớp với từ điều khiển |
| A.950.0 | Quá hành trình tiến | A.611.0 | Tải quá tải |
| A.952.0 | Quá hành trình lùi | A.621.0 | Báo động quá tải động cơ 1 |
| A.A40.0 | Thất bại trong quá trình tự điều chỉnh thông số | A.622.0 | Báo động quá tải động cơ 2 |
| A.A40.1 | Thất bại trong quá trình tự điều chỉnh thông số (H0806 = 2) | A.631.0 | Bảo vệ quá nhiệt dừng động cơ |
| A.A40.2 | Thất bại trong quá trình tự điều chỉnh thông số (lỗi lấy mẫu) | A.E22.8 | Chưa thực hiện cân bằng vít đôi |
| A.A40.3 | Thất bại trong quá trình tự điều chỉnh thông số (lỗi lấy mẫu) | A.301.1 | Bảo vệ đầu vào tín hiệu STO (được sử dụng khi 03-37 = 3) |
| A.A40.4 | Thất bại trong quá trình tự điều chỉnh thông số (lỗi lấy mẫu) | – | – |
Cách khắc phục mã lỗi Servo đa trục ES810 Inovance
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.044.x: Độ lệch tốc độ quá mức
– Nguyên nhân: Phản hồi tốc độ lệch quá nhiều so với tham chiếu tốc độ.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.044.0 | 1. Tải quá nặng | Kiểm tra xem dòng điện đầu ra đã đạt đến giới hạn chưa | Tăng giới hạn mô-men xoắn hoặc thay đổi một bộ điều khiển servo có thông số kỹ thuật phù hợp nếu giới hạn đã đạt đến |
| E.044.1 | 2. Mô-men xoắn bị giới hạn | Kiểm tra xem mô-men xoắn có bị giới hạn ở giá trị dưới 1,2 x mô-men xoắn định mức không | Tăng giới hạn mô-men xoắn |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.046.x: Cảm biến áp suất ngắt kết nối
– Nguyên nhân: Dòng điện đầu ra của bộ điều khiển vượt quá ngưỡng cho phép. Tuy nhiên, không thể phát hiện được tín hiệu phản hồi từ cảm biến áp suất.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.046.0 | 1. Cảm biến áp suất được nối dây không đúng | Kiểm tra xem cảm biến áp suất được nối dây đúng hay không | Nối dây lại cho đúng |
| 2. Xảy ra lỗi lấy mẫu AI3 | Sử dụng đồng hồ vạn năng để kiểm tra điện áp phản hồi của cảm biến áp suất và so sánh với giá trị lấy mẫu của H0B-23 | Thay thế bộ điều khiển servo |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.101.x: Lỗi tham số nội bộ
– Nguyên nhân:
- Tổng số tham số thay đổi, thường xảy ra sau khi cập nhật phần mềm.
- Giá trị của các tham số trong nhóm 2002 trở lên vượt quá giới hạn, thường xảy ra sau khi cập nhật phần mềm.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.101.0 | 1. Điện áp nguồn cấp cho mạch điều khiển giảm đột ngột | Đo điện áp đầu vào của cáp mạch điều khiển ở phía không điều khiển xem có nằm trong khoảng sau không: Điện áp bus: 537V đến 679V | Tăng công suất hoặc thay thế bằng nguồn điện có công suất cao hơn, khôi phục cài đặt mặc định (2002-20h = 1) và ghi lại các tham số |
| 2. Mất điện tức thời xảy ra khi lưu tham số | Kiểm tra xem có xảy ra mất điện tức thời khi lưu tham số không | Giữ phím MODE trong 3 giây để kích hoạt tự động khởi động lại. Khôi phục các tham số hệ thống về mặc định bằng cách đặt 2002-20h thành 1 và ghi lại các tham số | |
| 3. Phần mềm được cập nhật | Kiểm tra xem phần mềm có được cập nhật không | Đặt lại mô hình servo drive và mô hình servo motor, và khôi phục các tham số hệ thống về mặc định (2002-20h = 1) | |
| 4. Servo drive bị lỗi | Nếu lỗi vẫn tồn tại mặc dù các tham số đã được khôi phục về mặc định và servo drive đã được tắt và bật lại nhiều lần, servo drive bị lỗi | Thay thế servo drive | |
| E.101.1 | Số lượng các thao tác ghi trong một khoảng thời gian nhất định vượt quá giới hạn | Kiểm tra xem các tham số có được cập nhật thường xuyên thông qua bộ điều khiển host không | Thay đổi phương thức ghi tham số và ghi lại các tham số. Nếu servo drive bị lỗi, hãy thay thế nó |
Mã lỗi cấu hình logic lập trình E.102.x
– Nguyên nhân:
- Cấu hình logic đa lõi bị lỗi
- Kiểm tra RAM chia sẻ bị lỗi
- Phiên bản phần mềm của từng lõi không khớp
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.102.0 | 1.Phiên bản phần mềm của FPGA và CPU không khớp | Xem phiên bản phần mềm FPGA (2001-03h), phiên bản phần mềm CPU0 (2001-04h) và phiên bản phần mềm CPU1 (2001-05h) thông qua bảng điều khiển hoặc công cụ phần mềm Inovance. Kiểm tra xem các giá trị khác không của bit quan trọng nhất của các số phiên bản phần mềm này có nhất quán hay không | Liên hệ với Inovance để được hỗ trợ kỹ thuật. Cập nhật lên FPGA hoặc phần mềm CPU khớp |
| 2. FPGA bị lỗi | Lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật lại nhiều lần | Thay thế servo drive | |
| E.102.1 | Xác định mã model thất bại | Lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật lại nhiều lần | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.103.x: Phiên bản phần mềm FPGA quá cũ
– Nguyên nhân: Phiên bản FPGA (2001-02h) cũ hơn 0112.0 và phiên bản phần mềm MCU (2001-01h) là 0101.7 hoặc mới hơn.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.103.0 | 1.Phiên bản FPGA (2001-02h) cũ hơn 0112.0 | Xem phiên bản phần mềm MCU (2001-01h) và phiên bản phần mềm FPGA (2001-02h) thông qua bảng điều khiển hoặc công cụ phần mềm Inovance | Cập nhật phần mềm MCU và FPGA để chúng khớp nhau |
| 2. FPGA bị lỗi | Lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật lại nhiều lần | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.104.x: Gián đoạn logic có thể lập trình
Servo drive hiển thị các mã lỗi nội bộ khác nhau dưới cùng một mã lỗi bên ngoài. Để phân biệt nguyên nhân lỗi, bạn có thể xem các mã lỗi nội bộ này trong 200B-2Eh.
– Nguyên nhân: Thời gian chờ gián đoạn CPU hoặc FPGA / Thời gian chờ gián đoạn vòng lặp dòng điện.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.104.0 | 1. FPGA bị lỗi | Lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật nhiều lần | Thay thế servo drive |
| 2. Giao tiếp giữa FPGA và MCU bất thường | |||
| E.104.1 | Thời gian chờ gián đoạn vòng lặp dòng điện hoặc phần mềm |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.105.x: Lỗi chương trình nội bộ
– Nguyên nhân:
- Số lượng tổng thể các tham số không chính xác khi đọc/ghi tham số trong EEPROM.
- Phạm vi giá trị của tham số bất thường, thường xảy ra sau khi cập nhật phần mềm.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.105.0 | 1. EEPROM bị lỗi | Kiểm tra nguyên nhân theo phương pháp kiểm tra cho lỗi E.101.0 | Khôi phục các tham số hệ thống về giá trị mặc định bằng cách đặt 2002-20h thành 1 và giữ phím MODE trong 3 giây để kích hoạt khởi động lại tự động. |
| 2. Servo drive bị lỗi | Lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật nhiều lần Lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật lại nhiều lần | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.108.x: Lỗi lưu trữ tham số
– Nguyên nhân:
- Không thể ghi giá trị tham số vào bộ nhớ EEPROM.
- Không thể đọc giá trị tham số từ bộ nhớ EEPROM.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.108.0 | 1. Xảy ra lỗi trong quá trình ghi tham số | Thay đổi một tham số nhất định, tắt và bật lại biến tần servo và kiểm tra xem việc thay đổi đã được lưu hay chưa | Nếu việc thay đổi không được lưu và lỗi vẫn tồn tại sau khi tắt và bật lại biến tần servo nhiều lần, hãy thay thế biến tần servo |
| E.108.1 | 2. Xảy ra lỗi trong quá trình đọc tham số |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.120.x: Không tương thích sản phẩm
– Nguyên nhân: Mô hình động cơ và mô hình điều khiển servo không khớp hoặc cài đặt tham số không chính xác.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.120.0 | Mô hình sản phẩm không khớp và không có bộ mã hóa tương ứng | Xem mục “1.1 Điều khiển Servo” trong manual để kiểm tra xem mô hình điều khiển có tồn tại không | Nếu mô hình điều khiển servo không tồn tại, hãy đặt mô hình điều khiển servo chính xác theo nhãn hiệu mô tả trong “1.1 Điều khiển Servo” trong manual |
| E.120.1 | Mô hình sản phẩm không khớp và không có động cơ tương ứng | Xem nhãn hiệu động cơ để kiểm tra xem động cơ có phù hợp không. Kiểm tra xem 2000-01h có được đặt chính xác không | Đặt lại 2000-01h (Mã động cơ) theo nhãn hiệu động cơ hoặc sử dụng động cơ phù hợp |
| E.120.2 | Lỗi mã động cơ nối tiếp | ||
| A.120.3 | Công suất định mức của động cơ không khớp với công suất định mức của điều khiển servo |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.121.x: Lệnh S-ON không hợp lệ
– Nguyên nhân: Một tín hiệu S-ON thừa được gửi đi khi một số chức năng phụ được sử dụng.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.121.0 | 1. Tín hiệu S-ON được kích hoạt thông qua giao tiếp khi servo drive đã được kích hoạt nội bộ | Kiểm tra xem tín hiệu S-ON có được gửi từ bộ điều khiển chính khi các chức năng phụ (200D-03h, 200D-04h, 200D-0Ch) được sử dụng hay không | Tắt tín hiệu S-ON được gửi từ bộ điều khiển chính |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.130.x: Nhiều Đầu vào Kỹ thuật số (DI) được gán cùng một chức năng
– Nguyên nhân:
- Cùng một chức năng được gán cho nhiều DI khác nhau, bao gồm cả DI phần cứng và DI ảo.
- Số hiệu chức năng DI vượt quá số lượng chức năng DI cho phép.
- Chức năng DI không được hỗ trợ.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.130.0 | 1. Nhiều DI được gán cùng một chức năng | Kiểm tra xem các tham số 2003-03h, 2003-05h, 2003-07h… 2003-31h có được gán cùng một số hiệu chức năng DI khác 0 hay không | Gán các số hiệu chức năng DI khác nhau cho các tham số được gán cùng một số hiệu chức năng DI khác 0, sau đó khởi động lại mạch điều khiển để kích hoạt việc gán, hoặc tắt tín hiệu S-ON và gửi tín hiệu “RESET” để kích hoạt việc gán |
| 2. Số hiệu chức năng DI vượt quá số lượng tối đa cho phép | Kiểm tra xem chương trình MCU đã được cập nhật chưa | Khôi phục các thông số hệ thống về giá trị mặc định bằng cách đặt tham số 2002-20h thành 1 và giữ phím MODE trong 3 giây để kích hoạt khởi động lại tự động | |
| 3. Chức năng DI không được hỗ trợ | Xem “4.7 Cài đặt Chức năng DI và DO” trong manual để xác định xem chức năng DI được thiết lập bởi các tham số trong nhóm 2003h và 2017h có được hỗ trợ hay không | Không thiết lập số hiệu chức năng DI không được liệt kê trong bảng định nghĩa chức năng DI/DO |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.131.x: Số lượng hàm DO vượt quá giới hạn
– Nguyên nhân: Số lượng hàm DO vượt quá số lượng tối đa cho phép.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.131.0 | 1. Số lượng hàm DO vượt quá giới hạn | Kiểm tra xem chương trình MCU đã được cập nhật chưa | Khôi phục các thông số hệ thống về giá trị mặc định bằng cách thiết lập 2002-20h thành 1 và giữ phím MODE trong 3 giây để kích hoạt khởi động lại tự động |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.136.x: Lỗi kiểm tra dữ liệu hoặc không có thông số được lưu trong ROM của động cơ
– Nguyên nhân: Khi đọc thông số từ ROM của encoder, servo drive phát hiện rằng không có thông số nào được lưu hoặc giá trị thông số không nhất quán với điểm đặt.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.136.0 E.136.1 | 1. Mô hình động cơ không khớp với mô hình servo drive | Xem bảng tên của servo drive và servo motor để kiểm tra xem thiết bị được sử dụng là servo drive và servo motor Inovance ES810 series | Thay thế bằng servo drive và servo motor tương thích |
| 2. Xảy ra lỗi kiểm tra thông số hoặc không có thông số nào được lưu trong ROM của encoder tăng dần tuần tự | Kiểm tra xem cáp encoder do Inovance cung cấp có được sử dụng không. Cáp phải được kết nối an toàn, không bị trầy xước, gãy hoặc tiếp xúc kém ở cả hai đầu. Đo tín hiệu PS+, PS-, +5V và GND ở cả hai đầu của cáp encoder và quan sát xem tín hiệu ở cả hai đầu có nhất quán không. Đối với gán tín hiệu, hãy xem hướng dẫn sử dụng | Sử dụng cáp encoder do Inovance cung cấp. Đảm bảo các đầu nối động cơ và vít servo drive được kết nối an toàn. Sử dụng cáp encoder mới nếu cần. Đặt cáp encoder và cáp nguồn (U/V/W) qua các đường khác nhau | |
| 3. Cáp encoder được nối dây không đúng cách hoặc bị lỏng | Kiểm tra kết nối cáp encoder. Kiểm tra xem rung động tại hiện trường có quá mạnh không, điều này làm lỏng cáp encoder và thậm chí làm hỏng encoder | Kết nối cáp encoder theo sơ đồ nối dây chính xác Kết nối lại cáp encoder và đảm bảo các đầu nối encoder được kết nối an toàn | |
| 4. Servo drive bị lỗi | Nhấn và giữ phím MODE trong 3 giây để reset lỗi. Tuy nhiên, lỗi vẫn tồn tại | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.201.x: Quá dòng phần cứng
– Nguyên nhân: Phát hiện quá dòng phần cứng.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.201.1 E.201.2 E.201.3 | 1. Các tín hiệu tham chiếu được nhập đồng thời khi khởi động servo drive hoặc tín hiệu tham chiếu được nhập quá sớm | Kiểm tra xem lệnh có được nhập trước khi bảng điều khiển hiển thị “ry” hay không | Sau khi bảng điều khiển hiển thị “ry”, bật tín hiệu S-ON, sau đó nhập lệnh. Tích hợp hằng số thời gian lọc tham chiếu hoặc tăng thời gian tăng tốc/giảm tốc nếu được phép |
| 2. Các dây cáp động cơ tiếp xúc kém | Kiểm tra xem các dây cáp nguồn servo drive và dây cáp động cơ kết nối với các đầu nối U, V, W của servo drive có bị lỏng hay không | Siết chặt các dây cáp bị lỏng hoặc ngắt kết nối | |
| 3. Các dây cáp động cơ bị nối đất | Sau khi đảm bảo các dây cáp nguồn servo drive và dây cáp động cơ được kết nối an toàn, đo xem điện trở cách điện giữa các đầu nối U, V, W của servo drive và dây cáp nối đất (PE) có ở mức MΩ hay không | Thay thế động cơ trong trường hợp cách điện kém | |
| 4. Các dây cáp UVW động cơ bị ngắn mạch | Ngắt kết nối các dây cáp động cơ và kiểm tra xem có xảy ra hiện tượng ngắn mạch giữa các dây cáp U, V, W và xem có tồn tại các mấu trên các kết nối cáp hay không | Kết nối các dây cáp động cơ đúng cách | |
| 5. Động cơ bị hư hỏng | Ngắt kết nối cáp động cơ và đo xem điện trở giữa các dây U, V, W có cân bằng không | Thay thế động cơ nếu điện trở không cân bằng | |
| 6. Tăng lợi ích được thiết lập không đúng và động cơ dao động | Kiểm tra xem có rung động hoặc tiếng ồn lớn xảy ra trong quá trình khởi động và vận hành động cơ, hoặc xem “Phản hồi dòng điện” trong công cụ phần mềm | Điều chỉnh tăng lợi ích | |
| 7. Cáp encoder bị lão hóa hoặc ăn mòn, hoặc được kết nối không chính xác hoặc lỏng lẻo | Kiểm tra xem cáp encoder do Inovance cung cấp có được sử dụng và cáp có bị lão hóa, ăn mòn hoặc kết nối lỏng lẻo không. Tắt tín hiệu S-ON, xoay trục động cơ bằng tay và kiểm tra xem giá trị của 200B-12h có thay đổi khi trục động cơ quay không | Hàn lại, siết chặt hoặc thay thế cáp encoder | |
| 8. Bộ điều khiển servo bị lỗi | Ngắt kết nối cáp động cơ và giữ phím MODE nhấn trong 3 giây để reset lỗi. Tuy nhiên, lỗi vẫn tồn tại | Thay thế bộ điều khiển servo |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.207.x: Dòng điện trục D/Q quá tải
– Nguyên nhân:
- Phản hồi dòng điện bất thường dẫn đến tràn bộ đệm nội bộ.
- Phản hồi encoder bất thường dẫn đến lỗi bộ đệm nội bộ.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.207.0 | 1. Dòng điện trục D/Q quá tải xảy ra | Nếu lỗi vẫn tồn tại sau khi tắt và bật nguồn servo drive nhiều lần, servo drive bị lỗi | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.208.x: Sự cố quá thời gian lấy mẫu hệ thống FPGA
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.208.0 | Quá thời gian hoạt động FPGA | Xem mô tả sau | Xem mô tả sau |
| E.208.1 | MCU không cập nhật tham chiếu mô-men xoắn kịp thời | Lỗi vẫn tồn tại sau khi tắt và bật nguồn servo drive nhiều lần | Thay thế servo drive |
| E.208.2 | Kết nối encoder bị gián đoạn do hết thời gian chờ | Cáp mã hóa được kết nối không đúng cách. Cáp mã hóa được kết nối lỏng lẻo. Cáp mã hóa quá dài. Giao tiếp mã hóa bị nhiễu. Bộ mã hóa bị lỗi. | Cáp mã hóa tiêu chuẩn được khuyến nghị. Nếu sử dụng cáp mã hóa không tiêu chuẩn, hãy kiểm tra xem cáp có đáp ứng các thông số kỹ thuật và liệu chúng có phải là cặp xoắn chắn (STP) hay không. Kiểm tra xem các đầu nối ở cả hai đầu của bộ mã hóa có tiếp xúc tốt và không có chân nào bị rút ra. Liên hệ với nhà sản xuất. Đặt cáp cao áp và cáp thấp áp riêng biệt. Không bó chung cáp động cơ và cáp mã hóa. Đảm bảo động cơ servo và bộ điều khiển servo được nối đất tốt. Thay thế động cơ servo |
| E.208.3 | Quá thời gian lấy mẫu dòng điện | Kiểm tra xem các thiết bị xung quanh có gây nhiễu và có nhiều nguồn nhiễu như thiết bị tần số biến đổi trong tủ điện hay không Mạch tích hợp lấy mẫu dòng điện bên trong bị hư hỏng | Đặt dây cáp cao áp và dây cáp thấp áp riêng biệt Thay thế bộ điều khiển servo |
| E.208.4 | Quá thời gian chuyển đổi AD độ chính xác cao | Có nhiễu trong kênh AI độ chính xác cao. Kiểm tra dây dẫn AI theo sơ đồ đấu dây | Sử dụng cáp cặp xoắn chống nhiễu và rút ngắn chiều dài mạch |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.210.x: Ngõ ra ngắn mạch với đất
– Nguyên nhân: Dòng điện pha động cơ bất thường hoặc điện áp bus được phát hiện trong quá trình tự kiểm tra khi bật nguồn.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.210.0 E.210.1 | Dây nguồn servo drive (UVW) ngắn mạch với đất | Ngắt kết nối dây động cơ và đo xem dây nguồn servo drive (U/V/W) có ngắn mạch với đất (PE) không | Kết nối lại hoặc thay thế các dây cáp này |
| Động cơ ngắn mạch với đất | Sau khi đảm bảo dây nguồn servo drive và dây động cơ được kết nối an toàn, đo xem điện trở cách điện giữa các đầu nối U, V, W của servo drive và dây đất (PE) có ở mức MΩ không | Thay thế động cơ | |
| Servo drive bị lỗi | Ngắt kết nối dây nguồn từ servo drive, nhưng lỗi vẫn tồn tại sau khi servo drive được tắt và bật lại nhiều lần | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.220.x: Trình tự pha không chính xác
– Nguyên nhân: Bộ điều khiển servo phát hiện trình tự pha động cơ bất thường trong quá trình tự điều chỉnh hoặc vận hành.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.220.0 E.220.1 | 1. Các dây nguồn của bộ điều khiển servo (U/V/W) bị ngắn mạch với đất | Ngắt kết nối các dây cáp động cơ và đo xem hai trong số các dây nguồn của bộ điều khiển servo (U/V/W) có thể dẫn điện không | Kết nối lại hoặc thay thế các dây cáp này |
| 2. Trình tự pha của dây nguồn (U/V/W) không chính xác | Kiểm tra xem trình tự dây U, V, W ở phía bộ điều khiển có giống với phía động cơ hay không | Thay đổi trình tự pha của dây cáp động cơ |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.234.x: Chạy quá tốc
– Nguyên nhân:
- Chế độ điều khiển mô-men xoắn: Hướng tham chiếu mô-men xoắn ngược với hướng phản hồi tốc độ.
- Chế độ điều khiển vị trí hoặc tốc độ: Hướng phản hồi tốc độ ngược với hướng tham chiếu tốc độ.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.234.0 | 1. Trật tự pha của các dây U, V, W không đúng | Kiểm tra xem các dây nguồn của servo drive có cùng trật tự pha với các dây U, V, W của động cơ hay không | Kết nối các dây U, V, W theo đúng trật tự pha |
| 2. Tín hiệu nhiễu gây ra lỗi trong quá trình phát hiện pha ban đầu của rôto động cơ khi bật nguồn | Trật tự pha U/V/W đúng, nhưng lỗi E.234.0 xảy ra khi kích hoạt servo drive | Nhấn và giữ phím MODE trong 3 giây để reset lỗi | |
| 3. Mô hình encoder sai hoặc encoder được nối dây không đúng | Xem bảng tên của servo drive và servo motor để kiểm tra xem có sử dụng servo drive ES810 và servo motor (-A2***) được trang bị encoder 20-bit hay không | Thay thế bằng servo drive và servo motor tương thích. Nếu sử dụng servo drive và servo motor dòng ES810, đặt 2000-01h thành 14000. Kiểm tra lại model động cơ, loại encoder và kết nối dây encoder | |
| 4. Dây cáp encoder bị lão hóa, ăn mòn, hoặc được kết nối không đúng hoặc lỏng lẻo | Kiểm tra xem có sử dụng dây cáp encoder của Inovance và xem cáp có bị lão hóa, ăn mòn hoặc kết nối lỏng lẻo hay không Tắt tín hiệu S-ON, xoay trục động cơ bằng tay và kiểm tra xem giá trị của 200B-12h có thay đổi khi trục động cơ quay hay không. | Hàn lại, siết chặt hoặc thay thế dây cáp encoder |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.400.x: Quá áp mạch chính
– Nguyên nhân:
- Điện áp bus DC giữa + và – vượt quá mức quá áp.
- Giá trị bình thường: 537 V; Ngưỡng quá áp: 820 V
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.400.0 | 1. Điện áp đầu vào cho mạch chính quá cao | Kiểm tra thông số kỹ thuật của nguồn cung cấp điện đầu vào của servo drive và đo xem điện áp đầu vào ở phía mạch chính (U/V/W) có nằm trong khoảng sau đây không: Điện áp bus DC: 537 VDC đến 679 VDC | Thay thế hoặc điều chỉnh nguồn cung cấp điện theo phạm vi quy định |
| 2. Nguồn cung cấp không ổn định hoặc bị ảnh hưởng bởi sét đánh | Kiểm tra xem nguồn cung cấp có không ổn định, bị ảnh hưởng bởi sét đánh hay tuân thủ phạm vi trước đó không | Kết nối thiết bị bảo vệ chống sét (SPD) và bật nguồn của mạch điều khiển và mạch chính. Nếu lỗi vẫn tiếp diễn, hãy thay thế servo drive | |
| 3. Động cơ ở trạng thái tăng tốc/giảm tốc đột ngột và năng lượng phanh tối đa vượt quá giá trị hấp thụ năng lượng | Xác nhận thời gian tăng tốc/giảm tốc trong quá trình hoạt động và đo điện áp bus DC giữa + và – để kiểm tra xem có xảy ra quá áp trong quá trình giảm tốc không | Sau khi xác nhận điện áp đầu vào của mạch chính nằm trong phạm vi quy định, tăng thời gian tăng tốc/giảm tốc nếu điều kiện hoạt động cho phép | |
| 4. Giá trị lấy mẫu điện áp bus lệch xa so với giá trị đo được | Kiểm tra xem điện áp bus (200B-1Bh) được phát hiện có nằm trong phạm vi sau đây không: 200B-1Bh > 820 V Kiểm tra xem điện áp bus DC giữa + và – có nằm trong phạm vi bình thường và nhỏ hơn giá trị của 200B-1Bh không | Liên hệ với Inovance để được hỗ trợ kỹ thuật | |
| 5. Servo drive bị lỗi | Lỗi vẫn tồn tại sau khi mạch chính được tắt và bật nhiều lần | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.410.x: Điện áp thấp mạch chính
– Nguyên nhân:
- Điện áp bus DC giữa + và – thấp hơn ngưỡng điện áp thấp.
- Giá trị bình thường: 537 V; Ngưỡng điện áp thấp: 350 V
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.410.0 | 1. Nguồn cung cấp điện của mạch chính không ổn định hoặc xảy ra mất điện | Kiểm tra thông số kỹ thuật của nguồn điện nhập. Đo xem điện áp đầu vào của mạch chính ở phía không điều khiển và phía điều khiển (U/V/W) có nằm trong khoảng sau không: Điện áp bus DC: 537 VDC đến 679 VDC | Tăng công suất của nguồn cung cấp điện |
| 2. Xảy ra mất điện tức thời | |||
| 3. Điện áp nguồn cung cấp giảm trong quá trình hoạt động | Giám sát điện áp nguồn cung cấp và kiểm tra xem nguồn cung cấp điện của mạch chính có được áp dụng cho các thiết bị khác không, dẫn đến công suất không đủ và điện áp giảm | ||
| 4. Bộ điều khiển servo bị lỗi | Kiểm tra xem điện áp bus (200B-1Bh) được phát hiện có nằm trong khoảng sau không: 200B-1Bh < 350 V. Lỗi vẫn tồn tại sau khi mạch chính được tắt và bật lại nhiều lần | Thay thế bộ điều khiển servo |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.422.x: Lỗi nguồn điện
– Nguyên nhân: Nguồn điện bị lỗi.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.422.0 | Nguồn điện bị lỗi | Kiểm tra mã lỗi của nguồn điện | Tham khảo hướng dẫn sử dụng nguồn điện để khắc phục sự cố |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.423.x: Lỗi nguồn cấp điện của bộ nguồn
– Nguyên nhân: Nguồn cấp điện của bộ nguồn bị lỗi.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.423.0 | Lỗi điện áp đầu vào | Kiểm tra điện áp bus của bộ điều khiển và mã lỗi của bộ nguồn | Kiểm tra hướng dẫn sử dụng bộ nguồn để khắc phục sự cố |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.500.x: Tốc độ quá cao
– Nguyên nhân: Tốc độ thực tế của động cơ vượt quá ngưỡng tốc độ quá tải.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.500.0 E.500.1 | 1. Trình tự pha U, V, W không chính xác | Kiểm tra xem các cáp nguồn của servo drive có cùng trình tự pha với các cáp U, V, W của động cơ hay không | Kết nối các cáp U, V, W theo trình tự pha chính xác |
| 2. Cài đặt của 200A-09h không chính xác | Kiểm tra xem ngưỡng tốc độ quá tải có thấp hơn tốc độ tối đa hay không Ngưỡng tốc độ quá tải = 1,2 x Tốc độ tối đa của động cơ (200A-09h = 0) Ngưỡng tốc độ quá tải = 200A-09h (200A-09h ≠ 0 và 200A-09h < 1,2 x Tốc độ tối đa của động cơ) | Đặt lại ngưỡng tốc độ quá tải theo yêu cầu cơ học | |
| 3. Tham chiếu đầu vào vượt quá ngưỡng tốc độ quá tải | Kiểm tra xem tốc độ động cơ tương ứng với tham chiếu đầu vào có vượt quá ngưỡng tốc độ quá tải hay không. Chế độ điều khiển vị trí: Ở chế độ CSP, kiểm tra tỷ số truyền 6091-01h/6091-02h để xác định gia tăng tham chiếu vị trí cho một chu kỳ đồng bộ hóa riêng lẻ và chuyển đổi nó thành thông tin tốc độ. Ở chế độ PP, kiểm tra tỷ số truyền 6091-01h/6091-02h và xác định giá trị của 6081h (Tốc độ hồ sơ). Ở chế độ HM, kiểm tra tỷ số truyền 6091-01h/6091-02h và xác định giá trị của 6099-01h và 6099-02h. Chế độ điều khiển tốc độ: Xem tỷ số truyền 6091h và các giá trị của 60FFh (Tốc độ mục tiêu), 2006-07h đến 2006-0Ah và 607Fh. Chế độ điều khiển mô-men xoắn: Xem giới hạn tốc độ được định nghĩa bởi 2007-12h và kiểm tra giới hạn tốc độ tương ứng | Chế độ điều khiển vị trí: CSP: Giảm gia tăng tham chiếu vị trí mỗi chu kỳ đồng bộ hóa. Bộ điều khiển chủ cần bao phủ đường dốc vị trí khi tạo ra các tham chiếu. PP: Giảm giá trị của 6081h hoặc tăng đường dốc tăng tốc/giảm tốc (6083h, 6084h). HM: Giảm 6099-01h và 6099-02h hoặc tăng đường dốc tăng tốc/giảm tốc (609Ah). Giảm tỷ số truyền theo điều kiện thực tế. Chế độ tốc độ: Giảm tốc độ mục tiêu, giá trị giới hạn tốc độ và tỷ số truyền. Ở chế độ PV, tăng đường dốc tốc độ trong 6083h và 6084h. Ở chế độ CSV, bộ điều khiển chủ cần thực hiện đường dốc tốc độ bổ sung. Chế độ điều khiển mô-men xoắn: Đặt giới hạn tốc độ thành giá trị thấp hơn ngưỡng tốc độ quá tải | |
| 4. Tốc độ động cơ vượt quá | Kiểm tra xem phản hồi tốc độ có vượt quá ngưỡng tốc độ quá tải bằng cách sử dụng phần mềm lập trình servo Inovance hay không | Điều chỉnh hệ số khuếch đại hoặc điều kiện chạy cơ khí | |
| 5. Servo drive bị lỗi | Giữ phím MODE trong 3 giây để đặt lại lỗi. Tuy nhiên, lỗi vẫn tồn tại | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – Er.510: Tốc độ xung đầu ra quá cao
– Nguyên nhân: Tần số xung đầu ra vượt quá giới hạn tần số tối đa được phần cứng cho phép (1 MHz) khi sử dụng đầu ra xung (2005-27h = 0 hoặc 1).
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.510.0 | Tần số xung đầu ra vượt quá giới hạn tần số tối đa được phần cứng cho phép (1 MHz) | Khi tham số 2005-27h được đặt thành 0 (Đầu ra chia tần số Encoder), hãy kiểm tra xem tần số xung đầu ra tương ứng với tốc độ động cơ có vượt quá giới hạn khi xảy ra lỗi hay không. Tần số xung đầu ra (Hz) = | Giảm 2005-12h (Xung phân chia tần số Encoder), làm cho tần số xung đầu ra thấp hơn giới hạn tần số trên cho phép bởi phần cứng trong phạm vi tốc độ yêu cầu bởi điều kiện cơ học |
| Tần số xung đầu vào vượt quá 1 MHz hoặc nhiễu tồn tại trên chân đầu vào xung khi 2005-27h được đặt thành 1 (Đầu ra đồng bộ xung tham chiếu). Chân đầu vào xung tốc độ cao: Đầu vào vi sai: HPULSE+, HPULSE-, HSIGN+, HSIGN- Tần số xung tối đa: 1 Mpps | Giảm tần số xung đầu vào xuống một giá trị nằm trong giới hạn tần số trên tối đa được phần cứng cho phép. Lưu ý: Trong trường hợp này, nếu bạn không thay đổi tỷ số truyền điện tử, tốc độ động cơ sẽ giảm. Nếu tần số xung đầu vào cao nhưng vẫn nằm trong giới hạn tần số trên tối đa được phần cứng cho phép, hãy thực hiện các biện pháp chống nhiễu (sử dụng cáp STP cho đầu vào xung và đặt tham số lọc chân 200A-19h hoặc 200A-1F). Điều này nhằm ngăn chặn các báo động giả do các xung nhiễu chồng lên các tham chiếu xung thực tế. |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.610.x: Quá tải servo drive
– Nguyên nhân: Nhiệt độ của servo drive đạt đến ngưỡng báo lỗi.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.610.0 | 1. Các cáp động cơ và encoder được kết nối không đúng hoặc tiếp xúc kém | Kiểm tra dây nối giữa động cơ, drive và encoder theo “3.9 Sơ đồ kết nối tổng thể” trong manual | Kết nối các cáp theo sơ đồ kết nối. Khuyến nghị sử dụng các cáp do Inovance cung cấp. Khi sử dụng cáp tùy chỉnh, chuẩn bị và kết nối các cáp tùy chỉnh theo hướng dẫn kết nối |
| 2. Tải quá nặng khiến mô-men xoắn hiệu quả do động cơ xuất ra liên tục vượt quá mô-men định mức | Xác nhận đặc tính quá tải của servo drive hoặc động cơ. Kiểm tra xem tỷ lệ tải trung bình của drive (200B-0DH) có liên tục vượt quá 100,0% hay không | Thay thế bằng servo drive có công suất cao hơn và động cơ servo tương ứng. Giảm tải và tăng thời gian tăng tốc/giảm tốc | |
| 3. Tăng tốc/giảm tốc quá thường xuyên hoặc quán tính tải quá lớn | Tính toán tỷ lệ quán tính cơ khí hoặc thực hiện tự điều chỉnh quán tính. Kiểm tra giá trị của 2008-10h. Xác nhận chu kỳ hoạt động riêng lẻ khi động cơ servo hoạt động tuần hoàn | Tăng thời gian tăng tốc/giảm tốc trong quá trình chạy đơn chu kỳ | |
| 4. Điều chỉnh hệ số khuếch đại không đúng hoặc độ cứng quá cao | Kiểm tra xem động cơ có rung và tạo ra tiếng ồn bất thường trong quá trình hoạt động hay không | Điều chỉnh lại hệ số khuếch đại | |
| 5. Mô hình của servo drive hoặc động cơ được thiết lập không đúng | Xem mô hình động cơ loại seri trong 2000-06h và mô hình drive trong 2001-0Bh | Xem tấm tên của servo drive. Đặt mô hình servo drive (2001-0Bh) và mô hình động cơ chính xác để chúng khớp với nhau | |
| 6. Động cơ bị kẹt do các yếu tố cơ khí, dẫn đến quá tải trong quá trình hoạt động | Kiểm tra tham chiếu và tốc độ động cơ (200B-01h) thông qua công cụ phần mềm hoặc bảng điều khiển. Tham chiếu trong chế độ điều khiển vị trí: 200B-0Eh (Bộ đếm tham chiếu vị trí đầu vào) Tham chiếu trong chế độ điều khiển tốc độ: 200B-02h (Tham chiếu tốc độ) Tham chiếu trong chế độ điều khiển mô-men xoắn: 200B-03h (Tham chiếu mô-men xoắn nội bộ) Kiểm tra xem giá trị tham chiếu có khác 0 nhưng tốc độ động cơ là 0 vòng/phút trong chế độ tương ứng hay không | Khắc phục sự cố liên quan đến cơ khí | |
| 7. Servo drive bị lỗi | Sau khi tắt nguồn, giữ phím MODE trong 3 giây để đặt lại lỗi. Tuy nhiên, lỗi vẫn tồn tại | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.620.x: Quá tải động cơ
– Nguyên nhân: Nhiệt tích lũy của động cơ đạt đến ngưỡng báo lỗi.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.610.0 E.620.1 | 1. Cáp động cơ và encoder được kết nối không đúng hoặc tiếp xúc kém | Kiểm tra dây nối giữa servo drive, động cơ và encoder theo sơ đồ dây nối chính xác | Kết nối các cáp theo sơ đồ dây nối. Khuyến nghị sử dụng cáp do Inovance cung cấp. Khi sử dụng cáp tùy chỉnh, chuẩn bị và kết nối cáp tùy chỉnh theo hướng dẫn đi dây |
| 2. Tải quá nặng khiến mô-men xoắn hiệu quả do động cơ xuất ra liên tục vượt quá mô-men định mức | Xác nhận đặc tính quá tải của servo drive hoặc động cơ. Kiểm tra xem tỷ lệ tải trung bình của drive (200B-0DH) có liên tục vượt quá 100,0% hay không | Thay thế bằng servo drive có công suất cao hơn và động cơ servo phù hợp. Giảm tải và tăng thời gian tăng tốc/giảm tốc | |
| 3. Tăng tốc/giảm tốc quá thường xuyên hoặc quán tính tải quá lớn | Tính toán tỷ lệ quán tính cơ học hoặc thực hiện tự điều chỉnh quán tính. Kiểm tra giá trị của 2008-10h. Xác nhận chu kỳ hoạt động riêng lẻ khi động cơ servo hoạt động theo chu kỳ | Tăng thời gian tăng tốc/giảm tốc trong quá trình chạy đơn chu kỳ | |
| 4. Điều chỉnh hệ số khuếch đại không đúng hoặc độ cứng quá cao | Kiểm tra xem động cơ có rung và tạo ra tiếng ồn bất thường trong quá trình hoạt động hay không | Điều chỉnh lại hệ số khuếch đại | |
| 5. Mô hình của servo drive hoặc động cơ được thiết lập không đúng | Xem mô hình động cơ kiểu nối tiếp trong 2000-06h và mô hình drive trong 2001-0Bh | Xem tấm tên của servo drive. Xem chi tiết trong “1.1 Servo Drive” trong manual Đặt mô hình servo drive (2001-0Bh) và mô hình động cơ chính xác để chúng khớp với nhau | |
| 6. Động cơ bị kẹt do các yếu tố cơ học, dẫn đến quá tải trong quá trình hoạt động | Kiểm tra tham chiếu và tốc độ động cơ (200B-01h) thông qua công cụ phần mềm hoặc bảng điều khiển. Tham chiếu trong chế độ điều khiển vị trí: 200B-0Eh (Bộ đếm tham chiếu vị trí đầu vào) Tham chiếu trong chế độ điều khiển tốc độ: 200B-02h (Tham chiếu tốc độ) Tham chiếu trong chế độ điều khiển mô-men xoắn: 200B-03h (Tham chiếu mô-men xoắn nội bộ) Kiểm tra xem giá trị tham chiếu có khác 0 nhưng tốc độ động cơ là 0 vòng/phút trong chế độ tương ứng hay không | Khắc phục sự cố liên quan đến cơ khí | |
| 7. Servo drive bị lỗi | Sau khi tắt nguồn, giữ phím MODE trong 3 giây để đặt lại lỗi. Tuy nhiên, lỗi vẫn tồn tại | Thay thế servo drive |
Bảng mã lỗi Servo ES810 – E.630.x: Bảo vệ quá nhiệt do động cơ kẹt
– Nguyên nhân: Tốc độ thực tế của động cơ thấp hơn 10 vòng/phút nhưng mô-men xoắn tham chiếu đạt đến giới hạn. Thời gian kéo dài đạt đến giá trị được thiết lập bởi 200A-21h.
| Mã lỗi | Nguyên nhân | Phương pháp kiểm tra | Cách khắc phục |
| E.630.0 | 1. Mất pha hoặc trình tự pha không chính xác xảy ra ở đầu ra công suất (UVW) của servo drive | Thực hiện chạy thử không tải trên động cơ và kiểm tra dây dẫn | Kết nối lại các dây cáp theo sơ đồ nối dây hoặc thay thế dây cáp |
| 2. Cáp UVW hoặc cáp encoder của servo drive bị ngắt kết nối | Kiểm tra dây dẫn | Kết nối lại các dây cáp theo sơ đồ nối dây hoặc thay thế dây cáp | |
| 3. Động cơ bị kẹt do các yếu tố cơ khí | Kiểm tra tham chiếu và tốc độ động cơ (200B-01h) thông qua công cụ phần mềm hoặc bảng điều khiển. Tham chiếu trong chế độ điều khiển vị trí: 200B-0Eh (Bộ đếm tham chiếu vị trí đầu vào) Tham chiếu trong chế độ điều khiển tốc độ: 200B-02h (Tham chiếu tốc độ) Tham chiếu trong chế độ điều khiển mô-men xoắn: 200B-03h (Tham chiếu mô-men xoắn nội bộ) Kiểm tra xem giá trị tham chiếu không phải là 0 nhưng tốc độ động cơ là 0 vòng/phút trong chế độ tương ứng | Khắc phục vấn đề liên quan đến cơ khí |
Ngoài bảng mã lỗi Servo ES810 phổ biến này, bạn có thể tham khảo thêm các mã lỗi và cách khắc phục tại đây.
Nếu bạn gặp khó khăn trong việc sử dụng servo đa trục ES810, bạn có thể liên hệ với Hoàng Ngân TEC để được hỗ trợ. Là đại lý phân phối chính thức của Inovance tại Việt Nam, chúng tôi luôn sẵn sàng hỗ trợ khách hàng trong suốt quá trình sử dụng các sản phẩm Inovance. Hãy liên hệ ngay với Hoàng Ngân TEC qua hotline 0962.070.538 hoặc Zalo OA để được hỗ trợ kỹ thuật sớm nhất!
Lời kết
Trên đây, Hoàng Ngân TEC đã chia cho bạn Bảng mã lỗi Servo đa trục ES810 Inovance và cách khắc phục. Tuy nhiên, để hiểu sâu hơn về sản phẩm, bạn nên tham khảo thêm tài liệu hướng dẫn của nhà sản xuất. Để nâng cao hiệu quả vận hành, hãy thường xuyên kiểm tra và bảo dưỡng thiết bị. Nếu còn bất kỳ thắc mắc nào, đừng ngần ngại liên hệ với chúng tôi để được hỗ trợ miễn phí!
Trả lời